碼垛：將材料或者工件依照順序或者列陣排列堆放，也叫堆垛，搬運。

工業機器人機械手有一個應用非常廣泛的行業就是搬運碼垛自動化，搬運是車間經常見到的工序，而在一些需要勞力非常大的行業搬運就不是人工合適的做法了，需要用到機械手碼垛，工業機器人碼垛機自動化生產，如在化肥廠，食品廠，化學材料廠，稀土加工等等行業都需要工業機器人來實現搬運和碼垛。工業機器人碼垛機案例展示：

機(ji)械手碼(ma)垛（也叫工業機(ji)器人碼(ma)垛機(ji)是(shi)自動(dong)化堆碼(ma)設備(bei)）介紹：以上(shang)圖為例(li)

1、工(gong)件資料(liao)：大(da)包裝袋子，重量80KG；

2、碼垛(duo)方(fang)式(shi)：卡板堆垛(duo)，固定(ding)排列方(fang)式(shi)；

3、來料方式：流水(shui)線滾筒輸送(song)；

4、機械(xie)手碼垛前提：工件需要保持來料(liao)統一；

5、工業機器人機型：負載160KG，六軸機器人；

6、工件停止：來料工件當然(ran)到(dao)達機器人抓取待機位置時(shi)有感應停止功能(neng)，讓工件固定定位；

7、非標設(she)備：機械手(shou)夾爪、機械手(shou)碼垛安裝(zhuang)底座；

工(gong)業(ye)機(ji)(ji)器人碼垛機(ji)(ji)生產介(jie)紹(shao)：

當工(gong)件(jian)在前端工(gong)序打包后通過滾(gun)筒(tong)輸(shu)送線流(liu)動(dong)，到達流(liu)水(shui)線末端時(shi)感應(ying)裝置感應(ying)到工(gong)件(jian)后流(liu)水(shui)線停(ting)止滾(gun)動(dong)，工(gong)業機(ji)器(qi)人收到工(gong)件(jian)的(de)(de)到位(wei)信(xin)號抓取工(gong)件(jian)放入卡板，流(liu)水(shui)線繼續(xu)流(liu)動(dong)以進行下(xia)次(ci)的(de)(de)抓取，放料時(shi)工(gong)業機(ji)器(qi)人碼垛(duo)(duo)機(ji)會(hui)根據系統內的(de)(de)碼垛(duo)(duo)工(gong)藝排列擺放工(gong)件(jian)。

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